Se termino el montaje total del seguidor de línea y se probó por primera vez obteniendo malos resultados debido a que se recalentaban los transistores, (diferente configuración que la final) luego se realiza la verificación de cada uno de ellos encontrando algunas fallas de polaridad en los mismos.
Corregido esto se siguió con el montaje del seguidor de línea cuadrando los errores se probó este y no se obtuvieron buenos resultados ya que los motores giran por sí solos y no se halla ninguna detección del sensor, estos no captan nada.
Finalmente y después de un arduo trabajo, y de satisfacción para nosotros mismos es la conclusión de que nuestro seguidor de línea funciona después de realizar varios cambios
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El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea negra en un fondo blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir, una rueda trasera y dos de tracción delanteras. El robot se controla mediante transistores NPN como BC547, Y PNP como BC557, BD140. Algunas resistencias y el sensor CNY70 (figura 1) que es un un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor, estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. |
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FUNCIONAMIENTO Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores). Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca. |
