Se emplea la conducción diferencial, es decir, una rueda trasera y dos de tracción delanteras. El robot se controla mediante transistores NPN como BC547, Y PNP como BC557, BD140, resistencias y el sensor CNY70, que es un un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor, estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm.
El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente en una protoboard usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo.
Materiales Utilizados:
- Dos resistencias de 680 Ω
- Dos resistencias de 10k
- Dos resistencias de 2k
- Dos Transistores BD140,
- Dos Transistores BD557
- Dos Transistores BD547
- Protoboard
- Dos motores de 6 voltios cada uno
- Dos sensores CNY70
- Rueda libre
- 2 ruedas de un carro de juguete
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El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea negra en un fondo blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir, una rueda trasera y dos de tracción delanteras. El robot se controla mediante transistores NPN como BC547, Y PNP como BC557, BD140. Algunas resistencias y el sensor CNY70 (figura 1) que es un un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor, estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. |
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FUNCIONAMIENTO Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores). Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca. |
